Il sistema calcola automaticamente, in base ai limiti configurati nel SETUP, la velocità ottimale in funzione degli spigoli e dei raggi di curvatura della traiettoria.

A tale scopo, per esempio, si introduce un rallentamento nei punti di cambio direzione in modo da evitare colpi sugli assi, riducendo la velocità fino ad un valore per cui il “Jerk”, cioè la variazione di accelerazione rispetto al tempo, risulti limitato a valori accettabili: ciò si traduce nell’ottenere una rampa di velocità con profilo ad S invece che a trapezio.

Con questo algoritmo vengono controllati anche i punti critici della traiettoria ed il rallentamento deve avvenire prima di raggiungere il punto critico, perché lo spazio di frenata è determinato dalle limitazioni di accelerazione e di “Jerk”.

Se i parametri di SETUP delle macchine sono stati ottimizzati dal costruttore della macchina utensile, è sufficiente programmare la sola funzione G733 senza parametri prima del programma di lavorazione.

Esempio :

Se necessario, si possono programmare parametri che modificano il funzionamento della G733.

Il formato di programmazione è:

dove:

K… tolleranza di arrotondamento spigoli. Per evitare strappi sugli assi, le discontinuità geometriche vengono eliminate inserendo sugli spigoli, nel piano o nello spazio, delle curve di tipo splines.

K rappresenta lo scostamento massimo della traiettoria continua risultante. (Se non programmato: K=0.01 mm). Più grande è il valore di K, minore è il tempo di esecuzione della lavorazione

Q... fattore moltiplicativo delle accelerazioni di lavoro. (Se non programmato: Q= valore configurato nel SETUP del sistema). Deve essere tale da non superare l’accelerazione limite della macchina, normalmente l’accelerazione di rapido. Più grande è il valore di Q, minore è il tempo di lavorazione

D0=… richiesta visualizzazione grafica del percorso utensile. (Se non programmato: D0=1)

D0=1: visualizzazione disattivata

D0=0: visualizzazione attivata

D1=… controllo geometrico sui punti programmati. Vengono ignorati i punti che si discostano dalla curva teorica per un valore inferiore a D1 (massimo 2 punti su 3). (Se non programmato: D1=0.01, i punti vengono filtrati)

D8=... valore del “JERK” (tipicamente compreso fra il 10% ed il 50% dell’accelerazione massima).

(Se non programmato: D8= valore configurato nel SETUP del sistema). Se D8=0 il sistema calcola automaticamente un jerk in funzione dell’accelerazione. Il valore del jerk deve dare il miglior compromesso fra movimentazione più morbida e tempo di lavorazione. Jerk piccoli portano ad una movimentazione più morbida con aumento del tempo di lavorazione.

La funzione G733 è disabilitata dalla funzione G732.